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液壓機(jī)多缸同步系統(tǒng)的建模與解耦控制

液壓機(jī)多缸同步系統(tǒng)的建模與解耦控制

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簡(jiǎn)介:

針對(duì)巨型液壓機(jī)多缸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)存在的高精度同步運(yùn)行控制問(wèn)題,分析作用在活動(dòng)橫梁上各種力矩的變化規(guī)律及相互影響,建立以活動(dòng)橫梁為中心的多變量耦合系統(tǒng)模型;并設(shè)計(jì)了一種基于極點(diǎn)配置的動(dòng)態(tài)解耦控制器,使強(qiáng)耦合系統(tǒng)簡(jiǎn)化為兩個(gè)簡(jiǎn)單的單回路系統(tǒng),此法大大地簡(jiǎn)化了復(fù)雜控制器的設(shè)計(jì),在各單回路加經(jīng)典PID 控制器,通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)表明,該控制策略可以有效實(shí)現(xiàn)對(duì)多缸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的同步控制。對(duì)復(fù)雜多回路耦合系統(tǒng)的控制具有重要的參考價(jià)值。

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