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直流力矩電機(jī)低速自適應(yīng)跟蹤控制

直流力矩電機(jī)低速自適應(yīng)跟蹤控制

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簡(jiǎn)介:

由模型參考自適應(yīng)控制原理,采用李雅普諾夫函數(shù)穩(wěn)定性分析方法,分別給出了基于st ribeck非線性摩擦模型和庫(kù)侖摩擦模型的低速補(bǔ)償自適應(yīng)控制律,并進(jìn)行了低速性能實(shí)驗(yàn)對(duì)比研究.結(jié)果為: 系統(tǒng)基于St ribeck模型和庫(kù)侖模型的最低平穩(wěn)速度分別為 =O.00234/s和0 =O.0024/s;此時(shí)誤差峰一峰值分別為0.46 3 和O695 。 顯然前者的低速補(bǔ)償效果更好。

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